Der Bauherr und das genaue Baudatum sind nicht überliefert. Es besteht die Möglichkeit, dass Waldenfels als Schutzburg für das Kloster
Georgenthal fungierte, welches 1143 von Graf Sizzo III gestiftet wurde. Möglich ist auch der Einsatz von Waldenfels um 1074 als Schutzburg
der fänkischen Heerstraße Erfurt- Nürnberg. Im Jahre 1260 wird Meister Eckhart vermutlich auf der Burg geboren, welche 1262 Graf Hermann
von Henneberg von dem Zisterzienserkloster Georgenthal abkaufte, um Waldenfels zum Schutze gegen die Grafen von Frankenstein zu benutzen.
Ab dem Jahre 1262 bis 1265 wird Eckehard von Hochheim Burgvogt und wird 1265 von Günter von Siebleben abgelöst. In die Hände der Herren
von Mellingen gelangt die Burg 1272. Als Angehöriger des Geschlechts der Mellinger wird Heinrich von Mellingen 1286 Vogt und Besitzer
der Burg sowie Eigentümer der Dörfer Tambach und Dietharz. Diese Besitzungen verkauft er 1293 für 300 Silbermark an das Kloster Georgenthal.
Nach 1300 gab es noch viele verschiedene Adlige als Mitberechtigte der Burg. 1354 wurde dann durch den Landgrafen von Thüringen die
Zugehörigkeit von Waldenfels zu dem Kloster Georgenthal letztmals urkundlich erwähnt. Vermutlich wurde sie bald darauf aufgegeben.
Alles
in Allem betrachtet bestand die Hauptaufgabe der Burg Waldenfels sicherlich darin, das Georgenthaler Zisterzienserkloster zu schützen
und die Rolle als Zoll und Geleitstation der Communis Strata zu übernehmen.
